- 工业机器人实战应用及调试
- 黄风编著
- 344字
- 2025-02-24 04:54:37
5.4.2 Def Arch——定义在Mva指令下的弧形形状
(1)功能 本指令用于定义在Mva指令下的弧形形状,如图5-7所示。
(2)指令格式 Def Arch<弧形编号>[<上升移动量>][<下降移动量>][<上升待避量>][<下降待避量>][<插补形式>][<插补类型1><插补类型2>]。
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图5-7 Mva运行轨迹各步示意图
(3)指令格式说明
1)Mva是部分圆弧过渡插补指令,其弧形形状可以由本指令定义,各参数定义见表5-2。
2)插补形式:设置直线插补或关节插补。直线插补=1,关节插补=0。
3)插补类型1:移动路径远路径/捷径选择,远路径=1,捷径=0。
4)插补类型2:3轴直交/等量旋转选择,3轴直交=1,等量旋转=0。
如果未指定弧形编号,则使用初始值,初始值可以用参数设置,见表5-3。
表5-2 参数与弧形编号及数值
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表5-3 参数与弧形编号插补类型
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(4)指令例句
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