2.2　花炮机夹具机械手方案设计

花炮机夹具机械手的工作目的是为了在打孔及穿引线机械手工作中，夹紧炮体，并防止炮体在打孔过程中产生径向变形。

花炮机夹具机械手由手臂、气缸、手腕和夹具手组成，通过气缸使手臂伸缩运动以及夹具手的松紧来夹紧花炮炮筒。

夹具机械手工作过程如下：首先操作人员将花炮放置固定夹具的模腔里面，然后夹紧气缸气动，推动转动夹具转动将花炮夹紧。

因此，综合考虑了夹具机械手的工况，其总体结构示意图如图2-3所示。

模腔设置直径50mm，为半圆柱形。因在其后还要对花炮炮筒打孔，因此需在夹具手上要开一个孔径为4mm的圆孔。

花炮夹具装置运动机构皆为辅助运动装置，以满足该自动花炮机打孔及穿引线装置的主运动的要求。花炮夹具装置示意图如图2-4所示。